Estas unidades eram específicas do exército português, não se podendo estabelecer uma equiparação com os seus congéneres europeus da época (século XIX) e resultavam de uma longa herança de conflitos, a começarem desde logo na conquista da independência.
As mílicias tiveram a sua origem no reinado de D. Sancho I, embora só tenha sido D. Sancho II a estabelecer nos forais que outorgou a obrigação de todos os municipios as criarem. Durante a regência do infante D. Pedro, foi regulamentada a sua organização territorial.
Já as Ordenanças surgem no reinado de D. Diniz, com a criação de corpos de besteiros, integrando homens de oficio que não faziam parte das mílicias, mas que passavam a estar "à ordem do rei", ou no dizer de Carlos Selvagem eram a "massa militar da nação". Tudo isto num tempo em que o exército não era permanente, sendo convocado consoante as necessidades e dependendo fortemente do empenho da nobreza.
Em 1570 o Regimento das Companhias de Ordenança, regulamentou este tipo de serviço militar que era obrigatório, estando o país dividido em comarcas onde um capitão mor procedia ao "arrolamento" de todos os homens válidos dos 18 aos 60 anos. De entre estes eram recrutados depois os que viriam a servir nos regimentos de primeira linha.
No período da Guerra da Restauração foi necessário proceder-se à reorganização do exército, dividindo-se as forças em três grandes unidades:
- As ordenanças - organizadas em companhias de 240 homens, cuja missão era a de apoio às forças de primeira linha, fosse guarnecendo fortalezas, escavando trincheiras, ou fazendo a "pequena guerra" - a de guerrilha. Voltava ainda a servir como depósito para recrutamento.
- Mílicias - um corpo auxiliar que deveria garantir a defesa das fronteiras, organizadas em terços de 600 homens.
- Exército de Linha ou Regular - Um exército permanente, cujos efectivos variaram muito de época para época.
Portanto ao longo de todas as reformas porque passou e outras que ainda estavam para vir, nunca foi negligenciado o papel destas forças, atribuíndo-se sempre grande relevância às suas funções.
Em 1806 novo regulamento tinha por objectivo a modernização da tropa, sendo criadas três regiões militares, Norte, Centro e Sul, possuíndo cada 8 capitanias mores, que se dividiam em 8 companhias de Ordenanças, no total formavam 24 brigadas. Os regimentos de Mílicias eram agora 48.
O recenseamento que era obrigatório para os homens entre os 17 e os 40 anos, fazia com que depois as levas anuais fossem divididas por sorteio em duas partes, de forma a abranger todas estas unidades. O conscrito tinha pela frente 10 anos de serviço no exército, mais 8 nas Ordenanças ou 14 nas Mílicias, mais 8 nas Ordenanças.
Esta foi a parte que tímidamente se começou a implementar, pois o que era de urgente implementação arrastou-se e a Primeira Invasão deu-lhe um duro golpe, mas foi só Beresford que acabou com a dita.
