Nasceu no seio de uma família abastada em Ponte de Lima, mas inicia os estudos no Porto, junto de um tio. Muda-se depois para Coimbra, onde chega a cursar o primeiro ano de filosofia, no entanto abandona esses estudos e volta para o Porto, onde se dedica à história e à matemática.Em 1779 colabora com a Sociedade Económica dos Amigos do Bem Público, da sua terra natal e que pretendia o desenvolvimento industrial, agricola e comercial. Já em Lisboa, conhece o Duque de Lafões, ao tempo, primeiro ministro e mordomo mor da rainha, uma relação que lhe garantiria em 1787 a nomeação como enviado extraordinário e ministro plenipotenciário em Haia, mas só efectivamente em 1789 é que chega ao seu posto, passando antes por Londres e Paris.
Volta a esta ultima cidade em 1796 para tentar negociar um tratado de paz, o que só vem a concretizar-se a 10 de Agosto de 1797, mas o Directório acaba dois meses depois por o anular em face das hesitações da corte portuguesa, a quem os ingleses tinham manifestado a sua oposição.
Passa dois meses na prisão, acusado de conspirar contra a tranquilidade da república francesa, mas findo esse periodo pôde voltar a Haia, onde pouco depois recebe autorização para viajar por territórios da Europa Central, ficando a conhecer as suas cidades mais notáveis.
Em 1801, viaja para Londres e daí para Lisboa, sendo encarregado de nova missão em França, que mais uma vez fracassa. Ainda neste ano é nomeado ministro plenipotenciário para a Rússia, onde permanece até 1804, ano em que é chamado para ocupar o lugar de Secretário de Estado dos Negócios Estrangeiros e da guerra e nessa condição recebe a intimação de Napoleão para fechar os portos aos navios ingleses, apreender os bens dos cidadãos desse país residentes em Portugal e também para demitir o ministro inglês.
Aceita a primeira condição, recusa as restantes, há que referir que durante este período fica conotado como pertencendo ao partido francês, estando a corte dividida entre este e o partido inglês. António Araújo, chega mesmo a ser nos circulos palacianos o líder dessa causa e consegue mesmo ascender a Secretário de Estado dos Negócios do Reino e Ministro Assistente do Despacho.
Algo que muda a partir de 1807, pois se parte com a família real para o Brasil, não é nomeado para o novo gabinete, maioritariamente composto por menbros do partido inglês. Fica, apesar de tudo, como conselheiro de estado, só voltando ao governo em 1814 como ministro da marinha.
Neste seu cargo estravasa as suas competências, com o beneplácito de D. João e é ele que instrui os representantes portugueses ao congresso de Viena que põe termo ao período napoleónico. Pouco depois está entre os que decidem elevar o Brasil ao estatuto de reino, na tentativa de acalmar os sentimentos de independência.
Foi um dos grandes defensores da permanência da corte no continente americano, entrando em conflito com os interesses ingleses que ditavam o contrário. Opôs-se ainda às pretensões da Santa Sé de que todos os monarcas católicos deveriam restaurar a Companhia de Jesus.
A 17 de Dezembro de 1815 é agraciado com o título de Conde da Barca e por morte do Marquês de Aguiar assume a condução de todas as repartições do governo. Até à sua morte em 1817, desenvolve um trabalho notável no campo dos transportes públicos, da indústria e das artes. Com o Marquês de Marialva, funda a Academia de Belas Artes do Rio de Janeiro.
